Abb Irb 6600-130/3.2 Robot Industriale usato in vendita (41.560)

Condizione: come nuova (usata), Anno di produzione: 2023, ore di funzionamento: 300 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, peso complessivo: 75 kg, portata: 11 kg, raggio del braccio: 900 mm, modello di controller: OmniCore C30, Robot industriale ABB IRB1300-11/0.9 Omnicore C30 Codpfxjzt Nwvo Aa Horg Alimentazione 1x220/230V Il robot è stato testato ed è perfettamente funzionante. Anno di produzione: 2023 300 ore di funzionamento. 3018-1 FlexPendant sostituibile a caldo 3120-2 Pacchetto applicazioni essenziali FlexPendant 3151-1 Pacchetto programmi FlexPendant 3020-2 Dispositivo Profinet 3119-1 RobotStudio Connect 3043-2 SafeMove Pro 3106-1 World Zones Per ulteriori informazioni, non esitate a contattarci.

Condizione: buona (usata), Anno di produzione: 2007, ore di funzionamento: 37 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, portata: 200 kg, raggio del braccio: 2.750 mm, produttore di controller: ABB, modello di controller: 66-55293 (IRC5 Dual), produttore di terminali di programmazione: ABB, modello di pulsantiera pensile: FlexPendant, tensione di ingresso: 400 V, Equipaggiamento: documentazione / manuale, In vendita: sistema robotico industriale completo ABB IRB 6600-175 con armadio di controllo IRC5. Conservato, imballato e fissato correttamente su un pallet. • Produttore: ABB • Modello: IRB 6600-175 • Anno di produzione: 2007 Cjdpfx Ajzqdy Hsa Horg • Capacità di carico: 175 kg • Controllore: ABB IRC5 • Include: braccio robotico, armadio di controllo IRC5, FlexPendant e cavi di collegamento. • Applicazioni: movimentazione materiali, pallettizzazione, assistenza macchina, assemblaggio di componenti pesanti. Numero di serie: 66-55296, controllore IRC5 Dual, 37.114 ore di funzionamento.

Condizione: eccellente (usata), Anno di produzione: 2007, ABB IRB 140 M2000+ ABB IRC5 Drive04 o armadio M2000 Codpfx Aozxbkxsa Hjrg Sviluppo di GSG Robotics GSG Robotics GmbH, fondata nel 2005 a Gütersloh, ha la sua sede a Marl dal 2015 e dispone di un ampio raggio di intervento per la manutenzione e la riparazione di robot. Nel corso degli anni, siamo diventati un partner completo in tutti gli aspetti relativi ai robot industriali e alla tecnologia di automazione. Offriamo servizi a 360 gradi per i due noti produttori di robot, ABB e Fanuc.

Anno di produzione: 2003, Condizione: ristrutturata (usata), ROBOT ABB MODELLO: IRB 6600-175/2.55 Codpshd I Duefx Aa Horg SENZA CAVI E PANNELLI DISPONIBILE SOLO 1 UNITA'

Condizione: usata, Anno di produzione: 2022, ore di funzionamento: 9.118 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 4600-110103 / Controller: 4600-110103, peso complessivo: 585 kg, portata: 40 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 4600 (variante: IRB 4600-40/2.55 Tipo C) e controllo singolo IRC5 per applicazioni di automazione industriale. Stato: usato e testato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata 40 kg con un raggio d'azione di 2550 mm, anno 2020, 9118 ore di lavoro, software RobotWare RW 6.10.02.00. Dotato di dispositivo di programmazione ABB FlexPendant, set di cavi di collegamento e versione di protezione Foundry Plus con marcatura “Foundry Plus”. Crodpszamcwofx Aa Hsg

Condizione: ristrutturata (usata), Anno di produzione: 2016, numero macchina/veicolo: R-00676, portata: 150 kg, raggio del braccio: 3.200 mm, produttore di controller: IRC5, produttore di terminali di programmazione: DSQC679, Robot ABB IRB 6700-150/3.20, prodotto nel 2016.05. Il robot è fornito con un controllore IRC5, comprensivo di pannello operatore Flexpendant DSQC679. I nostri esperti hanno effettuato test approfonditi sul robot, dopo i quali abbiamo eseguito un intervento di manutenzione in conformità con le specifiche del produttore. L'olio viene analizzato per verificarne il contenuto di particelle di ferro, indicando così le condizioni degli assi corrispondenti. Solo i robot in ottime condizioni meccaniche verranno completamente revisionati, garantendo una soluzione di lunga durata per i nostri clienti. Questo ci permette di fornire i nostri robot con una garanzia standard di 12 mesi! Crjdozxzm Hepfx Aa Hog Marca: ABB Modello: IRB 6700-150/3.20 Codice modello: IRB Anno di produzione del robot: 2016.05 Periodo di garanzia (mesi): 12 Carico utile (kg): 150 Portata (mm): 3200 Ripetibilità (mm): ±0,06 Assi controllati: 6 assi Tipo di installazione: a pavimento Peso (kg): 1280 Controllore: IRC5 Anno di produzione del quadro elettrico: 2016.05 Lunghezza del cavo del controllore (m): 14 Pannello operatore: DSQC679 Lunghezza del cavo del pannello operatore (m): 15

Condizione: usata, Anno di produzione: 2013, ore di funzionamento: 12.310 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, peso complessivo: 575 kg, portata: 45 kg, raggio del braccio: 2.050 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 4600-45/2.05 Tipo C e controllo IRC5 M2004 per applicazioni di automazione industriale. Condizione usata e testata. Applicazioni tipiche: manipolazione, assemblaggio, lavorazioni meccaniche e automazione generale. Portata di 45 kg con una gittata di 2050 mm, anno 2013, 12310 ore di funzionamento e software RobotWare 5.15.0266.00. Dotato di FlexPendant teach pendant, 2 set di cavi di collegamento e cavo di alimentazione. Crsdozamidepfx Aa Hjg

Condizione: ristrutturata (usata), Anno di produzione: 2014, numero macchina/veicolo: R-00669, portata: 150 kg, raggio del braccio: 3.200 mm, produttore di controller: IRC5, produttore di terminali di programmazione: DSQC679, Robot ABB IRB 6700-150/3.20, prodotto nel 2014.07. Il robot è fornito con un controllore IRC5, comprensivo di pannello di controllo Flexpendant DSQC679. I nostri esperti hanno eseguito test approfonditi sul robot, dopodiché abbiamo effettuato un intervento di manutenzione in conformità con le specifiche del produttore. L’olio viene analizzato per determinare la quantità di particelle di ferro presenti, indicando le condizioni dei singoli assi. Solo i robot in perfette condizioni meccaniche saranno sottoposti a una revisione completa, garantendo una soluzione a lungo termine per i nostri clienti. Questo ci consente di fornire i nostri robot con una garanzia standard di 12 mesi! Marca: ABB Modello: IRB 6700-150/3.20 Numero di modello: IRB Anno di produzione del robot: 2014.07 Periodo di garanzia (mesi): 12 Carico utile (kg): 150 Codpfx Aaezxb Rlo Herg Portata (mm): 3200 Ripetibilità (mm): ±0,06 Assi controllati: 6 assi Tipo di installazione: a pavimento Peso (kg): 1280 Controllore: IRC5 Anno di produzione del quadro: 2014.09 Lunghezza del cavo di collegamento del controllore (m): 14 Pannello di controllo: DSQC679 Lunghezza del cavo del pannello di controllo (m): 15

Condizione: pronta per il funzionamento (usata), Anno di produzione: 2013, ore di funzionamento: 29.764 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: 6640-105136, portata: 235 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, modello di controller: IRC5, accuratezza di ripetizione: 0,05 mm, numero di assi: 6, SPECIFICHE TECNICHE Capacità di carico: 235 kg Portata: 2.550 mm Precisione di ripetibilità: ±0,05 mm Asse 1: +170° fino a -170° Asse 1, intervallo di movimento opzionale: +220° fino a -220° Asse 2: +85° fino a -65° Asse 3: +70° fino a -180° Asse 4: +300° fino a -300° Asse 5: +120° fino a -120° Asse 6: +360° fino a -360° Asse 6, intervallo di rotazione standard: ±96 giri DETTAGLI DELLA MACCHINA Sistema di controllo: IRC5 Ore di funzionamento: 29.764 ore ACCESSORI Manipolatore Armadio di controllo IRC5 Tutti i cablaggi Pannello di insegnamento Crsdpfx Ajzxqcwsa Hog

Condizione: usata, Anno di produzione: 2019, ore di funzionamento: 9.580 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 4600-109272 / Controller: 4600-109272, peso complessivo: 570 kg, portata: 40 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 4600 (variante: IRB 4600-40/2.55 Tipo C) e controllo IRC5 Single per applicazioni di automazione industriale. Condizioni: usato e testato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata 40 kg con uno sbraccio di 2550 mm, anno di costruzione 2019, 9580 ore di funzionamento. Dotato di ABB FlexPendant (pulsantiera di programmazione), set cavi di collegamento e versione di protezione Foundry Plus con marcatura "Foundry Plus". Credpozambmsfx Aa Hjg

Condizione: usata, Anno di produzione: 2011, ore di funzionamento: 18.693 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, peso complessivo: 1.465 kg, portata: 235 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 6640 M2004 (IRB 6640-235/2,55 Standard Absolute Accuracy) e controllo IRC5 M2004 per applicazioni di automazione industriale. Condizioni: usato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata 235 kg con sbraccio di 2550 mm, anno 2011, 18.693 ore di lavoro e software RobotWare versione RW5.15_15.01.9157 (o 5.15.9157.15). Dotato di cavo principale di collegamento per alimentazione e dati, FlexPendant per programmazione, basamento di montaggio heavy-duty e opzioni software Absolute Accuracy, SafeMove, lingua tedesca, World Zones, Path Recovery, Collision Detection, FTP e NFS Client e Multitasking. Crjdpfx Aaezal T Uo Hog

Condizione: usata, Anno di produzione: 2022, ore di funzionamento: 9.652 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 4600-109931 / Controller: 4600-109931, peso complessivo: 585 kg, portata: 40 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 4600 (variante: IRB 4600-40/2.55 Tipo C) e controllo singolo IRC5 per applicazioni di automazione industriale. Condizioni: usato e collaudato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata di 40 kg con uno sbraccio di 2550 mm. Anno di costruzione 2020, con 9652 ore di funzionamento e software RobotWare RW 6.10.01.00. Dotato di ABB FlexPendant come console di programmazione, set di cavi di collegamento e versione di protezione Foundry Plus con marcatura "Foundry Plus". Crjdpfezamcdsx Aa Hjg

Condizione: usata, Anno di produzione: 2015, ore di funzionamento: 16.215 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 2600-104749 / Controller: 2600-104749, peso complessivo: 422 kg, portata: 20 kg, raggio del braccio: 1.650 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 2600-20/1.65 Tipo A e controllo IRC5 M2004 per applicazioni di automazione industriale. Condizioni: usato e testato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata di 20 kg con una gittata di 1650 mm, anno 2015, con 16.215 ore di funzionamento e software RobotWare 5.61.8001.08. Dotato di teach pendant FlexPendant, cavo di alimentazione e 2 set di cavi di collegamento. Cjdszamiqspfx Aa Horg

Condizione: eccellente (usata), Anno di produzione: 2009, portata: 130 kg, raggio del braccio: 3.200 mm, modello di controller: IRC5, La serie IRB 6640 rappresenta la più recente generazione di robot industriali ad alta portata e ad alte prestazioni di ABB Robotics. Basata sulla rinomata serie IRB 6600, con il concetto di flessione posteriore flessibile, l’elevatissima coppia al polso, la struttura modulare che facilita la manutenzione, l’elevata affidabilità – tratto distintivo dei robot ABB – la famiglia di robot IRB 6640 offre prestazioni ancora superiori. Si distingue per l’elevata capacità produttiva, il design compatto e il peso ridotto, la facilità di manutenzione e i bassi costi di gestione. L’IRB 6640 è ideale per applicazioni di processo, indipendentemente dal settore. Tra le applicazioni tipiche rientrano la saldatura a punti, la movimentazione materiali e il carico/scarico di macchine utensili. Specifiche tecniche: Portata: 130 kg Raggio d’azione: 3200 mm Modello: IRB6640 Controllore: IRC5 Anno: 2009 Ore di lavoro: 35.180 Condizioni: TESTATO, VERNICIATO E BATTERIA SOSTITUITA Inclusi: Manipolatore + Armadio di controllo IRC5 + Kit cablaggi completo + Teach Pendant Disponiamo di un team dedicato alla gestione di questi robot. Se ci fornite i dettagli del vostro progetto, saremo in grado di consigliarvi il robot più adatto alle vostre esigenze e garantirvi supporto durante tutta la realizzazione. Abbiamo un vasto assortimento di robot in magazzino; in caso di acquisti in quantità, siamo disponibili a offrire prezzi agevolati. Lo stesso modello è disponibile in anni di produzione differenti e, per acquisti multipli, sono previste condizioni speciali. Crjdpfx Ajwran Esa Hjg Come PLC Merkezi EOOD, abbiamo oltre 300 robot in pronta consegna e trattiamo i marchi KUKA, ABB, FANUC e Motoman.

Condizione: come nuova (usata), Anno di produzione: 2023, Funzionalità: perfettamente funzionante, peso complessivo: 54 kg, portata: 5 kg, ABB IRB 1200 è un robot industriale a sei assi, di piccole dimensioni, veloce e compatto, progettato per la movimentazione di materiali, l'assemblaggio e l'utilizzo su macchinari. Offre una capacità di carico da 5 a 7 kg e una portata di 0,7 o 0,9 metri. I robot sono completamente testati e funzionanti. Numeri di serie: 8 robot in vendita Anno di fabbricazione: 2018 - 2023 Ore di funzionamento: 2475 - 15.000 Tipo di manipolatore: 1200 7/0,7 Tipo B, 1200 5/0,9 Tipo B, 1200 5/0,9 RobotWare_6.10.2033 888-3 Dispositivo PROFINET 608-1 Zone geografiche 611-1 Ripristino del percorso 613-1 Rilevamento delle collisioni 617-1 Interfaccia FlexPendant 623-1 Multitasking 996-1 Modulo di sicurezza 1125-1 SafeMove Basic Calibrazione del pendolo Calibrazione degli assi 🔧 Servizio e revisione di robot Offriamo un servizio completo di manutenzione e revisione di robot industriali. ⚙️ Pezzi di ricambio Vendiamo pezzi di ricambio e ne garantiamo anche la riparazione e la revisione professionale. 🤖 Vendita di robot con garanzia Forniamo robot industriali con garanzia di messa in servizio o con garanzia fino a 12 mesi. Crjdpfou Tt E Nex Aa Hog 🏭 Oltre 13 anni di esperienza Siamo presenti sul mercato da oltre 13 anni e offriamo esperienza, competenze tecniche e una nostra infrastruttura di assistenza. Avete bisogno di assistenza, di un pezzo di ricambio o di un robot? Contattateci.

Condizione: usata, Anno di produzione: 2014, ore di funzionamento: 28.110 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 4600-101310 & 4600-101311 / Controller: 4600-101312, peso complessivo: 1.130 kg, portata: 60 kg, raggio del braccio: 2.050 mm, Robot industriale ABB come sistema duale con 2x IRB 4600-60/2.05 Tipo C e controllo duale IRC5 M2004 per processi di automazione industriale. Condizione usata e collaudata. Applicazioni tipiche: manipolazione, assemblaggio, lavorazione e operazioni di automazione sincronizzate. Portata di 60 kg con uno sbraccio di 2050 mm, anno di costruzione 2014, 28110 ore di funzionamento e software RobotWare 5.15.9100.10. Dotato di ABB FlexPendant per la programmazione, set di cavi per collegamenti motore e dati e opzioni software MultiMove Independent 604-2, Multitasking 623-1, PROFINET IO m/s, DeviceNet Master/Slave, Interfaccia PC e HOMEPOSRUNNING V6.03. Crodpfx Aaszamk Is Heg

Condizione: usata, Anno di produzione: 2014, ore di funzionamento: 33.394 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Roboter: 4600-101312 & 4600-101313 / Steuerung:, peso complessivo: 1.150 kg, portata: 60 kg, raggio del braccio: 2.050 mm, Robot industriale ABB in configurazione duale con 2x IRB 4600-60/2.05 Tipo C e doppio controllore IRC5 M2004 per processi di automazione industriale. Condizione: usato e testato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e compiti di automazione sincronizzata. Portata 60 kg con sbraccio di 2050 mm, anno 2014, con 33.394 ore di lavoro e software RobotWare 5.15.9100.10. Dotato di ABB FlexPendant dispositivo di programmazione manuale, 2x set di cavi di interconnessione e opzioni software MultiMove Independent 604-2, Multitasking 623-1, PROFINET IO m/s, DeviceNet Master/Slave e Interfaccia PC. Crjdpfx Aaezamgis Hog

Condizione: eccellente (usata), Anno di produzione: 2021, ore di funzionamento: 2.600 h, ABB IRB4600-45/2.05: robot e controllore IRC5-TPU-RW6.X Codezxbkfepfx Aa Hjrg SVILUPPO DI GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, fondata nel 2005 a Gütersloh, ha trasferito la sua sede a Marl nel 2015, ampliando la propria area di servizio per la manutenzione e la riparazione dei robot. Nel corso degli anni, ci siamo evoluti fino a diventare un partner completo in tutti gli ambiti relativi ai robot industriali e alla tecnologia di automazione. Offriamo un servizio completo per i due rinomati produttori di robot, ABB e Fanuc.

Condizione: usata, Anno di produzione: 2017, ore di funzionamento: 13.500 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 2400-100778 / Controller: 2400-101444, peso complessivo: 515 kg, portata: 16 kg, raggio del braccio: 1.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 2400 M2004 (2400/16 Type B Foundry Plus) e controllo singolo IRC5 per applicazioni di automazione industriale. Condizione: usato e testato. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata di 16 kg con raggio operativo di 1550 mm, anno di fabbricazione 2017, con 13.500 ore di esercizio e software RobotWare versione 6.04.01.00. Dotato di 3 kit di cavi, compresi cavi di comando e alimentazione, teach pendant FlexPendant e opzioni software World Zones, Path Recovery, Collision Detection, Multitasking e Servicedati (SIS). Crodpfx Aaozamkbe Hsg

Condizione: usata, Anno di produzione: 2013, ore di funzionamento: 20.684 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Roboter: 6640-105413 / Steuerung: 6640-105413, peso complessivo: 1.460 kg, portata: 180 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 6640 M2004 (IRB 6640-180/2.55 Standard) e controllo IRC5 M2004 per applicazioni di automazione industriale. Condizione: usato e testato. Applicazioni tipiche: manipolazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata di 180 kg con uno sbraccio di 2550 mm, anno di costruzione 2013, 20684 ore di funzionamento e software RobotWare version RW5.15_02.00.2005. Dotato di cavo principale di collegamento per energia e dati, cavo di alimentazione, FlexPendant (unità di programmazione portatile), valori di offset resolver riportati sul corpo macchina e opzioni software: lingua tedesca, World Zones, Path Recovery, Collision Detection e Multitasking. Crjdpjzal Urofx Aa Hjg

Condizione: usata, Anno di produzione: 2017, ore di funzionamento: 18.243 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Robot: 4600-105209 / Controller: 4600-105209, peso complessivo: 562 kg, portata: 40 kg, raggio del braccio: 2.550 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 4600 (variante: IRB 4600-40/2.55 Tipo C) e controllo IRC5 Single per applicazioni di automazione industriale. Condizione usata e testata. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata di 40 kg e raggio d'azione di 2550 mm, anno 2017, 18243 ore di funzionamento e software RobotWare RW 6.05.00.00. Dotato di ABB FlexPendant e set di cavi di collegamento. Crsdpfx Aezamc Dea Hog

Condizione: come nuova (usata), Anno di produzione: 2019, peso complessivo: 1.280 kg, portata: 150 kg, raggio del braccio: 3.200 mm, modello di controller: IRC5, ABB IRB 6700, portata 150 kg, raggio di azione 3,20 m. Cedpfx Ajzpbvcja Hsrg

Condizione: eccellente (usata), Anno di produzione: 2016, ABB IRB4400L-10 + controllore IRC5 + TPU-Low DTC Crjdpfx Ajzxbmaja Heg Sviluppo di GSG Robotics GSG Robotics GmbH, fondata nel 2005 a Gütersloh, ha trasferito la sua sede a Marl nel 2015 e dispone di un'ampia area di servizio per la manutenzione e la riparazione di robot. Nel corso degli anni, ci siamo evoluti fino a diventare un partner completo per tutte le questioni relative ai robot industriali e alla tecnologia di automazione. Siamo un fornitore di servizi completi per i due noti produttori di robot, ABB e Fanuc.

Condizione: usata, Anno di produzione: 2011, ore di funzionamento: 21.365 h, Funzionalità: perfettamente funzionante, numero macchina/veicolo: Roboter: 66-78309 / Steuerung: 66-72035, peso complessivo: 1.467 kg, portata: 205 kg, raggio del braccio: 2.750 mm, Robot industriale ABB con manipolatore IRB 6640 M2004 (IRB 6640-205/2.75 Standard Absolute Accuracy) e controller IRC5 M2004 per applicazioni di automazione industriale. Condizioni usate e testate. Applicazioni tipiche: movimentazione, assemblaggio, lavorazione e automazione generale. Portata 205 kg con sbraccio di 2750 mm, anno di costruzione 2011, 21365 ore di servizio e software RobotWare versione RW 5.15_15.01.9157. Dotato di cavo di collegamento principale pesante per alimentazione e dati, cavo di alimentazione, FlexPendant per la programmazione, base di montaggio per carichi elevati e opzioni software Absolute Accuracy, World Zones, Path Recovery, Collision Detection, FTP e NFS Client, e Multitasking. Cjdpfjzama Nex Aa Horg

Condizione: eccellente (usata), Anno di produzione: 2019, ore di funzionamento: 50 h, ABB IRB1100 Omnicore 2019 EVOLUZIONE DI GSG ROBOTICS GSG Robotics GmbH, fondata nel 2005 a Gütersloh, ha trasferito la sua sede a Marl nel 2015, ampliando notevolmente la propria area di assistenza per la manutenzione e la riparazione dei robot. Nel corso degli anni, siamo diventati un partner completo per tutte le esigenze relative ai robot industriali e alla tecnologia di automazione. Offriamo servizi completi per i due rinomati produttori di robot, ABB e Fanuc. Cedpfx Ajzxbm Hsa Herg